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Titre :
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Navigation visuelle d'un robot mobile
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Auteurs :
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Mohamed Nadour, Auteur ;
Mohamed Boumehraz, Directeur de thèse
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Support:
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Thése doctorat
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Editeur :
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Biskra [Algerie] : Université Mohamed Khider, 2020
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Langues:
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Français
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Mots-clés:
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Navigation Visuelle
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d\'un Robot Mobile
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Résumé :
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Les applications de la vision à la robotique sont nombreuses: des problèmes de localisation et de cartographie peuvent être adressés sur la base de la vision, de même que les tâches de navigation et d'évitement d'obstacles. Les systèmes résultants sont généralement le fruit d'une association judicieuse entre inspiration du vivant et formalisme mathématique précis adapté au problème à résoudre. Deux principales approches de navigation visuelle coexistent ; l’approche naturelle et l’approche artificielle. La première approche essaie de reproduire un système de vision inspiré du système de vision de l’homme ou des systèmes de vision des insectes. La deuxième approche extrait, à partir des images, des informations intelligibles par la machine. L'objectif de ce travail est le développement d'une méthode de navigation visuelle d'un robot mobile dans un environnement statique. L'approche adoptée est basée sur l'utilisation du flux optique pour l'évitement des obstacles. La validation de l'approche proposée se fera par simulation en utilisant MATLAB et Virtual Reality Toolbox et par implémentation sur une plateforme robotique mobile.
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