| Titre : | Etude comparative des algorithmes de la navigation globale des robots mobiles |
| Auteurs : | Soumia Azzaoui, Auteur ; Foudil Cherif, Directeur de thèse |
| Type de document : | Monographie imprimée |
| Editeur : | Biskra [Algérie] : Faculté des Sciences Exactes et des Sciences de la Nature et de la Vie, Université Mohamed Khider, 2023 |
| Format : | 1vol.(60p.) / ill.coev.ill.en coiul / 30 cm |
| Langues: | Français |
| Langues originales: | Français |
| Mots-clés: | La robotique, robots mobiles. La planification d'itinéraire, la navigation globale |
| Résumé : |
L’objectif de notre étude vise à analyser ces trois algorithmes (Dijkstra, RRT, A*) dans le contexte de la navigation globale des robots autonomes, qui consiste à planifier un itinéraire complet d'un point de départ à un point d'arrivée tout en évitant les obstacles. L'algorithme A* est largement utilisé pour sa capacité à trouver efficacement le chemin le plus court, en utilisant une heuristique pour guider la recherche. L'algorithme de Dijkstra, quant à lui, trouve le chemin le plus court en explorant tous les noeuds du graphe, sans utiliser d'heuristique. Enfin, l'algorithme RRT (Rapidly-exploring Random Tree) est un algorithme d'échantillonnage qui construit un arbre de recherche en explorant de manière aléatoire l'espace des états. Une étude comparative approfondie de ces trois algorithmes en utilisant différents critères d'évaluation tels que la qualité du chemin trouvé, le temps de calcul, la complexité algorithmique, la robustesse face aux changements d'environnement, etc. a été faite et les performances des algorithmes sont mesurées en utilisant des scénarios de navigation complexes et des métriques appropriées. |
| Sommaire : |
Table des matières vii Liste des figures ix Liste des tableaux xi Introduction générale 1 I Le traitement du langage naturel 3 I.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . 3 I.2 Définition . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 3 I.3 Importance . . . . . . . . . . . . . . . 4 I.4 Outils . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 I.4.1 La tokenisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 I.4.2 Segmentation des phrases . . . . . . . . . . . . 5 I.4.3 Analyses grammaticales . . . . . . . . . . . . . 5 I.4.4 Suppressions des mots d’arrêt . . . . . . 6 I.5 Application . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 7 I.5.1 Traduction automatique . . . . . . . . . . . . 8 I.5.2 Extraction informations . . . . . . . . . . . . 8 I.5.3 Système de dialogue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 I.5.4 Analyses des sentiments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 I.5.4.1 Les niveaux des analyses de sentiments . . . . . . . . . . 9 I.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . 10 II L’analyse des sentiments 11 II.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 II.3 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 II.4 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 II.5 Source des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 II.5.1 Examiner les sites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 II.5.2 Micro-blogging . . . . . . . . . . . . . 15 II.5.3 Blogs . . . . . . . . . .. . . . . . . . 15 II.6 Approche . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 II.6.1 Approche basée sur l’apprentissage automatique . . . . . . . . . . 16 II.6.2 L’approche basée sur le lexique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 II.6.3 L’approche hybride . . . . . . . . . . . . . . . . 19 II.7 Défis de l’analyse des sentiments . . . . . . . . . . . . 20 II.8 Travaux antérieur . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 21 II.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . 21 III Réseaux de neurones 22 III.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 III.2 Historique . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 22 III.3 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . 24 III.4 Les fonctions d’activations . . . . . . . . . . . . . . . . 24 III.5 Les algorithmes des réseaux de neurones . . . . . . . . . . . . . . 27 III.6 Type de réseaux neuronaux . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 28 III.6.1 Réseaux neuronaux perceptron et multicouches . . . . . .. . . 28 III.6.2 Réseaux neuronaux artificiels Feedforward . . . . . . . . . 29 III.6.3 Réseaux de neurones convolutifs . . . . . . . 30 III.6.4 Réseaux neuronaux récurrents . . . . . . . . . . 30 III.7 Avantages et inconvénients . . . . . . . . . . . . . . 31 III.7.1 Avantages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 III.7.2 Inconvénients . . . . . . . . . . . . . . 32 III.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . 33 IV Conception 34 IV.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 IV.2 Conception globale du système . . . . . . . . . . . . . 34 IV.3 La conception détaillée du système . . . . .. . . . . . 36 IV.3.1 Base d’Apprentissage . . . . . . . . . . 37 IV.3.2 Base de Test . . . . . . . . . . . . . . . 37 IV.3.3 Collection des données . . . . . . . 37 IV.3.4 Le pré-traitement . . . . . . . . . . . 37 IV.3.4.1 La conversation des données textuelles en minuscules . . 37 IV.3.4.2 Le nettoyage des données . . . . . . . . . 37 IV.3.5 Modèle d’apprentissage . . . . . .. . . . . . 38 IV.3.5.1 Extraction de fonctionnalités . . . . . . . . . 38 IV.3.5.2 feed forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 IV.3.5.3 Back propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 IV.3.5.4 Le poids « W » (coefficient synaptique) . . . . . . . . . . 39 IV.4 Conclusion . . . . .. . . . . 39 V Implémentation 40 V.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . 40 V.2 L’environnement de travail et les outils utilisés . . . . . . . . . 40 V.2.1 L’environnement Matériel . . . . . . . . . . . . . . 40 V.2.2 L’environnement Logiciel . . . . . . . . . . . . . . 41 V.2.2.1 Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 V.2.2.2 Anvantage et inconvénients . . . . . . . . . . 41 V.3 Editeur de code . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 V.4 Librairies et bibliothèques Python . . . . . . . . 43 V.5 Implémentation . . . . . . . . . . . . . . 45 V.6 Conclusion . . . . . . . . . . . 56 Conclusion générale 57 Bibliographé 59 |
| Type de document : | Mémoire master |
Disponibilité (1)
| Cote | Support | Localisation | Statut |
|---|---|---|---|
| MINF/785 | Mémoire master | bibliothèque sciences exactes | Consultable |
