| Titre : | les robots dans le cloud computing |
| Auteurs : | Radhia Bouziane, Auteur ; Sadek Labib Terrissa, Directeur de thèse |
| Type de document : | Monographie imprimée |
| Editeur : | Biskra [Algérie] : Faculté des Sciences Exactes et des Sciences de la Nature et de la Vie, Université Mohamed Khider, 2015 |
| ISBN/ISSN/EAN : | MINF/35 |
| Format : | 1 vol. (58 p.) / 30 cm |
| Langues: | Français |
| Résumé : |
Depuis plusieurs années, les robots apparaissent dans la plupart des domaines. Grâce au succès dans la technologie informatique, nous approchons de plus en plus à la création des robots intelligents. Les développements actuels du Cloud Computing introduisent ce concept dans le domaine de la robotique. Le Cloud Robotics permet aux robots d'externaliser des capacités de calculs sur le nuage. Cela est particulièrement intéressant, où le calcul implique des exigences de puissance supplémentaire qui pourraient réduire la durée de l'opération et restreindre la mobilité des robots, ainsi qu'augmenter les coûts. Aujourd'hui, un certain nombre de projets sont pris des initiatives en direction du Cloud Robotics. Ces projets permettent aux robots de profiter de ressources de communication, de stockage, et de puissance informatique des centres de données. L’objectif de notre projet consiste à définir et à implémenter un type de service évolue dans la direction du Cloud Robotics qui est le Robot autant que service (RaaS). Ce concept désigne l’utilisation des fonctionnalités des robots dans le nuage, comme un service à la demande d’un client |
| Sommaire : |
Introduction générale ............. 1 I. Monde de la robotique 1. Introduction ......................... 3 2. Présentation de la robotique .......................................................... 3 2.1. Bref aperçu historique ....... 3 2.2. Définition d’un robot .......... 4 2.3. Architecture d’un robot .......5 2.4. Types de robots .............. 6 2.4.1. Robots manipulateurs ........................................................ 6 2.4.2. Robots mobiles ............... 6 2.5. Modes de fonctionnement d’un robot mobile ................................... 7 2.5.1. Mode télé-opéré............. 7 2.5.2. Mode autonome ............... 7 3. Branches de la robotique ............. 7 3.1. Robotique industrielle .................... 8 3.2. Robotique personnelle et de service ............................................. 8 3.2.1. Robotique de service grand public ............................................ 10 3.2.2. Robotique de service aux entreprises ............................... 10 3.3. Robotique ubiquitaire ............. 10 4. Robot Operating System (ROS) ....................................................... 10 4.1. Définition de ROS ................. 11 4.2. Bref aperçu historique ................ 11 4.3. Programmation avec ROS ............................................ 11 4.4. Architecture de ROS .... 12 4.4.1. Système de fichiers de ROS ..................................................... 12 4.4.2. Niveau graphique de calcul ....................................................... 12 5. Conclusion ........................ 14 Π. Cloud Computing et SOA 1. Introduction ...................... 15 2. Architecture Orientée Service (SOA) .......................................... 15 2.1. Définition de SOA ......... 15 2.2. Notion de service ............ 16 2.3. Concepts de l’Architecture Orientée Service ................................ 16 2.3.1. Couplage lâche et Autonomie de services................................................................. 16 2.3.2. Contrat de services ........................................................... 16 2.4. Architecture de SOA ........................................................ 17 2.4.1. Fournisseur de services .......................................................... 17 2.4.2. Registre de services ............................................................. 17 2.4.3. Consommateur de services ................................................... 18 2.5. Protocoles de communication entre services ................................................................. 18 3.Présentation du Cloud Computing ............................................ 18 3.1. Origines et apparitiondu Cloud Computing ............................... 18 3.1.1. Informatique utilitaire ........................................................... 19 3.1.2. Client/Serveur.......... 19 3.1.3. GridComputing................................................................................ 19 3.2. Définition du Cloud Computing.................................................................... 20 3.3. Caractéristiques du Cloud Computing ........................................................................... 20 3.3.1. Libre service à la demande .......................................................... 20 3.3.2. Accès étendu au réseau .............................................................. 20 3.3.3. Service mesuré ...... 21 3.3.4. Mise en commun des ressources ............................................... 21 3.3.5. Elasticité rapide ......... 21 3.4. Principe de virtualisation .................................................. 21 3.4.1. Notion de Machine Virtuelle ................................................. 22 3.4.2. Architectures de la virtualisation...................................... 22 3.5. Modèles de service de l’informatique en nuage .................................... 23 3.5.1. SaaS ......................... 23 3.5.2. PaaS ....................... 23 3.5.3. IaaS ........................... 24 3.6. Modèles de déploiement...... 24 3.7. Principaux fournisseurs du Cloud Computing .................................... 26 3.7.1. Amazon Web Services (AWS) ....................................................... 26 3.7.2. Google ..................... 26 3.7.3. Microsoft .................. 27 4. Combinaison du Cloud Computing et SOA ....................................... 27 5. Conclusion ......................... 28 IΠ. Cloud Robotics 1. Introduction ....................... 29 2. Concept du Cloud Robotics........ 29 3. Evolution du Cloud Robotics ..................................................... 30 4. Projets connexes ................ 31 4.1. Roboearth .................. 31 4.2. Rapytua...................... 32 4.3. RobotShare ................... 33 4.4. Cloud-based robot grasping ............................................. 34 4.5. Smartphone robots......... 34 5. Conclusion ....................... 35 IV. Conception du système 1. Introduction ....................... 36 2. Motivations........................ 36 3. Objectif ............................ 37 4. Architecture du système ..... 38 5. Fonctionnement du système ........................................................... 41 6. Scénario proposé ............... 43 6.1. Diagramme de cas d’utilisation .............................................. 43 6.2. Diagramme de séquence.......... 44 7. Conclusion ......................... 45 V. Implémentation 1. Introduction ........................ 46 2. Les outils techniques du système .................................... 46 2.1. ROS et ses techniques utilisées ...................................... 47 2.2. roscpp ........................... 48 2.3. openssh-server .............. 48 2.4. Eclipse ......................... 48 2.5. JSP (Java Server Page) ................................................. 49 2.6. Jsch (Java Secure Channel) ....................................................... 49 2.7. Serveur Apache ............ 49 2.8. Gazebo ......................... 49 2.9. Robots utilisés ................................................................................................................ 49 3. Présentation de l’application .......................................... 50 3.1. Phase de récupération de package .................................................................................. 51 3.1.1. Interface principale d’authentification .............................. 51 3.1.2. Page de récupération .................................................. 52 3.2. Résultats obtenus avec le PR2 .......................................... 52 3.3. Résultats au niveau du graphe .................................................... 54 3.4. Environnements de PR2 ... 56 3.5. Le TurtleBot .................. 57 4. Conclusion .......................... 57 Conclusion générale ...... |
| Type de document : | Mémoire master |
Disponibilité (1)
| Cote | Support | Localisation | Statut |
|---|---|---|---|
| MINF/35 | Mémoire master | bibliothèque sciences exactes | Consultable |
