| Titre : | Conception et réalisation d’un robot mobile fennec camouflé basé sur l’IoT pour des applications militaires |
| Auteurs : | Ichrak Boudjelkha, Auteur ; Zouai Meftah, Directeur de thèse |
| Type de document : | Monographie imprimée |
| Editeur : | Biskra [Algérie] : Faculté des Sciences Exactes et des Sciences de la Nature et de la Vie, Université Mohamed Khider, 2022 |
| Format : | 1 vol. (161 p.) / couv. ill. en coul / 30 cm |
| Langues: | Français |
| Mots-clés: | robot, surveillance, internet des objets, capteurs sans fil. |
| Résumé : |
Les pays d´epensent d’´enormes capitaux pour s´ecuriser leurs fronti`eres terrestres et a´eriennes contre les infiltr´es (passeurs et immigrants ill´egaux) en construisant des casernes et en d´eployant des v´ehicules et des forces militaires. Certains institutions de d´efense utilisent les robots dans le contrˆole des fronti`eres terrestres et les drones dans le contrˆole des fronti`eres a´eriennes. L’efficacit´e des robots est tr`es ´elev´ee par rapport aux ´el´ements humains. Dans ce projet, nous proposons de cr´eer un robot qui est abondant dans le d´esert alg´erien, afin d’utiliser ce robot pour surveiller les fronti`eres sud du pays. Le robot a essentiellement des capteurs sonores afin d’´eviter les obstacles. La partie m´ecanique du robot est ´equip´ee de servomoteurs qui aident au mouvement du robot. Le robot peut tranquillement infiltrer la zone ennemie et envoyez des informations au dashboard. L’objectif principal de ce projet est de renforcer la d´efense en utilisant la robotique, ce qui aidera la d´efense à prot´eger les vies humaines et `a réduire le coˆut du contrˆole terrestre de la frontière. |
| Sommaire : |
Résumé iii Abstract iv Introduction G´en´erale 1 I G´en´eralit´es sur les robots 3 I.1 Introduction . 3 I.2 D´efinition d’un robot. 4 I.3 Principe de fonctionnement de robot 4 I.4 Caract´eristiques d’un robot 5 I.5 Types des robots 5 I.5.1 Robots manipulateurs . 6 I.5.2 Robots mobiles 6 I.5.3 Types des robots mobiles 7 I.5.3.1 Robot mobiles `a roues7 I.5.3.2 Robots mobiles `a chenilles 8 I.5.3.3 Robots volants 9 I.5.3.4 Robots marcheurs 9 I.5.3.4.1 Monopèdes 10 viTABLE DES MATIERES ` I.5.3.4.2 Bip`edes 10 I.5.3.4.3 Robots quadrup`edes 11 I.5.3.4.4 Robots hexapodes 12 I.6 Domaines d’applications des robots 13 I.7 Avantages des robots 14 I.8 Inconv´enients des robots . 15 I.9 Conclusion 15 II Internet des objets 17 II.1 Introduction . 17 II.2 D´efinition d’IoT 17 II.3 Historique 18 II.4 Domaines d’applications de l’IoT 18 II.5 Fonctionnement de l’IoT 19 II.6 Importance d’IoT . 20 II.7 Composants d’un syst`eme IoT 20 II.8 Technologies qui ont rendu l’IoT possible 21 II.9 Objet connect´e 21 II.9.1 Avantages des objets connectés 22 II.9.2 Inconv´enients des objets connect´es 22 II.9.3 Communication Capteur/Cloud 23 II.9.3.1 G´en´eralit´es sur les capteurs 23 II.9.3.1.1 D´efinition d’un capteur . 24 II.9.3.1.2 R´eseaux de capteurs sans fils 24 II.9.3.1.3 Caract´eristiques des r´eseaux de capteurs 25 II.9.3.1.4 Types des nœuds capteurs 25 viiTABLE DES MATIERES ` II.9.3.1.5 Domaines d’applications des réseaux de capteurs sans fils 26 II.9.3.1.6 Classifications des capteurs 27 II.9.3.1.6.1 Types de capteur. 27 II.9.3.1.6.2 Type de signal produit par le capteur 28 II.9.3.1.6.3 Type d’appareil de mesure 28 II.9.3.2 Choix de capteurs 29 II.9.3.2.1 Durabilité29 II.9.3.2.2 Pr´ecision 30 II.9.3.2.3 Polyvalence 30 II.9.3.2.4 Consommation d’´energie 30 II.9.3.2.5 Consid´erations environnementales particulières31 II.9.3.2.6 Coˆut 31 II.9.3.3 Inconv´enients et contraintes des WSN31 II.9.4 D´efinition d’un dispositif 32 II.9.4.1 Types d’informations 32 II.9.4.1.1 T´elèmètrie 33 II.9.4.1.2 M´etadonn´ees de l’appareil 33 II.9.4.1.3 Commandes de ph´eriphirique 33 II.9.4.1.4 Informations op´erationnelles 34 II.9.5 Motivation sur le Cloud dans l’IoT 34 II.9.5.1 Cloud Computing 34 II.9.5.2 Avantages du Cloud35 II.9.5.3 Limites du Cloud 35 II.10 Protocoles de communication 35 viiiTABLE DES MATIERES ` II.10.1 Protocole MQTT . 36 II.10.1.1 Principe de fonctionnement du MQTT36 II.10.2 Protocole HTTP 37 II.10.3 Comparaison des fonctionnalit´es g´en´erales des protocoles 37 II.11 Travaux connexes 38 II.12 Conclusion 39 III Conception du système 40 III.1 Introduction 40 III.2 Architecture g´en´erale du système 40 III.3 Architecture d´etaill´ee du robot41 III.3.1 Module de d´eplacement III.3.1.1 M´ecanisme du Leg43 III.3.1.1.1 Mod`ele math´ematique de pas43 III.3.1.2 Algorithmes de d´eplacement 44 III.3.1.2.1 Algorithme de leg 44 III.3.1.2.2 Algorithme synchronisation des legs 44 III.3.1.3 Synchronisations entre les legs du robot 45 III.3.2 Module de perception 46 III.3.3 Module de traitement . 47 III.3.4 Module de communication 47 III.3.5 Module d’´energie 47 III.4 Diagramme UML 47 III.4.1 Diagramme de fonctionnement 48 III.4.2 Diagramme de classe 49 III.4.3 Diagramme de s´equence 52 ixTABLE DES MATIERES ` III.5 Conclusion 53 IV Impl´ementation du syst`eme 54 IV.1 Introduction 54 IV.2 Environnement de d´eveloppement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 IV.2.1 Langages de programmation et Framework . . . . . . . . . . . 55 IV.2.1.1 Python 55 IV.2.1.2 Java 55 IV.2.2 Outils de d´eveloppement 56 IV.2.2.1 Netbeans 56 IV.2.2.1.1 JDK 56 IV.2.2.1.2 JVM 56 IV.2.2.2 Visual Studio Code 57 IV.3 M´ecanisme du Leg 57 IV.4 R´esultat 62 IV.4.1 Simulation 62 IV.4.2 R´ealisation . 70 IV.4.2.1 Sch´ema ´electrique 70 IV.4.2.1.1 Servomoteur 71 IV.4.2.1.2 Capteur ultrason 72 IV.4.2.1.3 Raspberry pi 73 IV.4.2.1.4 PCA9685 73 IV.4.2.2 Pr´esentation du mat´eriel dans le robot 74 IV.5 Conclusion 75 Conlusion G´en´erale 77 x |
Disponibilité (1)
| Cote | Support | Localisation | Statut |
|---|---|---|---|
| MINF/732 | Mémoire master | bibliothèque sciences exactes | Consultable |
