| Titre : | Optimisation de mouvement coordonné de robots en essaim avec les algorithmes génétiques. |
| Auteurs : | LEILA BOUHADOU, Auteur ; Djouher Akrour, Directeur de thèse |
| Type de document : | Monographie imprimée |
| Editeur : | Biskra [Algérie] : Faculté des Sciences Exactes et des Sciences de la Nature et de la Vie, Université Mohamed Khider, 2021 |
| Format : | 1 vol. (66 p.) / ill. / 29 cm |
| Langues: | Français |
| Résumé : | La robotique en essaim est un domaine émergent de la robotique, qui s’intéresse aux systèmes multi robots auto organisés, souvent caractérisés par de grands nombres d’unit és. L ’un des challenges de la robotique en essaim est de pouvoir se déplacer de manière coordonnée tout en réalisant des tâches collectives. Ce comportement doit être émergé de manière automatique sans qu’il y ait un leader qui dicte le rôle de chacun des robots. Cela permet à l’essaim d’être plus effectifs lors de la réalisation de tâches complexes.On utilise pour cela les algorithmes issus de l’intelligence en essaim inspirés de la nature et des comportements des animaux tels que les volées d’oiseaux ( Flo cking ). Notre travail consiste à concevoir un comportement coordonné de robots simulés en 2D en utilisant un algorithme de Flockage (Boids) et un algorithme évolutionnaire (AG) pour l’optimisation du comportement obtenu. |
| Sommaire : |
Introduction générale7
Chapitre 1: Intelligence et robotique en essaim10 1.1 Introduction10 1.2 L’intelligence en essaim10 1.2.1. Intelligence collective dans la nature10 1.2.2. L’intelligence en essaim 11 1.2.3. Caractéristiques12 1.2.4. Applications de la swarm intelligence13 1.2.5. Avantages de la swarm intelligence13 1.2.6. L'autoorganisation 14 1.2.6.1. Caractéristiques de l’auto organisation biologique 15 1.3. Robotique en essaim15 1.3.1. Caractéristiques de la robotique en essaim16 1.3.2. Avantages et Limites17 1.3.3. Domaine d'application17 1.3.3.1. Les tâches couvrent une grande surface18 1.3.3.2. Tâches dangereuses pour le robot18 1.3.3.3. Les tâches nécessitent une 1.3.3.4. Les tâches nécessitent une redondance18 1.3. 4. Les problèmes traités en robotique en essaim 19 1.4. Conception de comportement émergent 21 1. 4.1. Propriétés du comportement collectif21 1. 4.2 Comportement émergent 21 1.5. Conclusion22 Chapitre 2 Chapitre 2 : Conception de mouvement coordonnée et optimisé: Conception de mouvement coordonnée et optimisé ......... 23 2.1 Introduction23 Chapitre 3 Chapitre 3 : Conception et implémentation: Conception et implémentation .............................. 33 3.1 Introduction........................... 33 3.2 Conception:........ 33 3.2.1 Algorithme de Boids3.2.1 Algorithme de Boids ................................... 33 3.3.2 Algorithmes génénitiques 3 Implémentation 39 3.4 Résultats39 3.5 Conclusion40 |
| Type de document : | Mémoire master |
Disponibilité (1)
| Cote | Support | Localisation | Statut |
|---|---|---|---|
| MINF/625 | Mémoire master | bibliothèque sciences exactes | Consultable |
