| Titre : | La navigation des véhicules autonomes par un algorithme génétique |
| Auteurs : | NASSIRA GUERFI, Auteur ; Salim Bitam, Directeur de thèse |
| Type de document : | Monographie imprimée |
| Editeur : | Biskra [Algérie] : Faculté des Sciences Exactes et des Sciences de la Nature et de la Vie, Université Mohamed Khider, 2020 |
| Format : | 1 vol. (66 p.) / ill. / 29 cm |
| Langues: | Français |
| Résumé : | La navigation des vehicules autonomes basee sur la communication V2x est un axe de recherche qui vise a donner la possibilite a un vehicule de se deplacer dans un environnement routier sans l'intervention de l'etre humain et par l'aide de la communication de donnees distante.Cette memoire de Master s'interesse a la plani?cation de trajectoire pour assurer une navigation autonome d'un vehicule basee sur la communication V2x. Ce systeme commence par un calcul de plus court chemin en appliquant l'algorithme de Djikstra et puis l'algorithme genetique en utilisant les informations statiques de l'environnement et la communication V2X entre les noeuds du reseau.Le vehicule peut echanger les donnees du chemin trouve et transmettre ses informations (debit,delai, etc.) vers tous les noeuds de l'environnement routiere grace aux diFerentes interfaces reseaux telles que le WAVE/DSRC(Wireless Access in VehicularEnvironments/Dedicated Short Range Communication), WIFI, 4/5G au via les diFerents points d'acces des RSU deployees aux bords des routes.Les resultats obtenus compares a l'algorithme de navigation traditionnel Djikstra ont montre l'ecacite de notre proposition. |
| Sommaire : |
1 L'Internet des vehicules, les vehicules autonomes et la communication V2X 11
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2 De?nition de l'IoV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.3 Caracteristiques de l'IoV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.4 Architecture en couches et pile de protocoles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.4.1 Architecture en couches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.4.2 Pile de protocoles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.5 Modele de reseau de l'IoV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.6 Les modes de communications dans l'IOV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.7 Le vehicule autonome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.7.1 De?nition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.7.2 Classi?cation des niveaux d'automatisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.7.3 Problematiques des vehicules autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.8 La navigation des vehicules autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.8.1 De?nition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.8.2 La navigation globale et la perception locale . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.8.3 La navigation des vehicules autonomes basee sur la communication V2X . 30 1.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 2 L'etat de l'art 31 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.2 Les entites de communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.2.1 unite a bord OBU(On Board Unit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.2.2 unite d'application AU (Application Unit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.2.3 une unite cote route RSU(Road Side Unit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.3 Les approches utilisees pour la communication V2X . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 2.3.1 La navigation des vehicules autonomes basee sur la communication V2V . 37 2.3.2 La navigation des vehicules autonomes basee sur la communication V2P . 38 2.3.3 La navigation des vehicules autonomes basee sur la communication V2I . 39 2.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3 Conception et developpement 42 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.2 La conception generale du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.3 La conception detaillee du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.3.1 Modelisation de l'environnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 3.3.2 Algorithme de djikstra pour la navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 3.3.3 Algorithme genetique pour contourner un obstacle . . . . . . . . . . . . . . 46 3.3.4 Communication V2X du chemin decouvert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4 Implementation et resultas 51 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.2 Environnement d'experimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.2.1 Environnement materiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4.2.2 Environnement logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4.3 La navigation communicante de vehicule autonome par un algorithme genetique : 54 4.3.1 Modelisation de l'environnement de navigation : . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.3.2 Developpement et implementation de la navigation globale : . . . . . . . . 54 4.3.3 Developpement et implementation de la navigation locale : . . . . . . . . . 57 4.3.4 la communication V2X du chemin decouvert . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 4.4 Experimentation et resultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 4.4.1 Scenarios d'une experimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 4.4.2 Resultats obtenus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 |
| Type de document : | Mémoire master |
Disponibilité (1)
| Cote | Support | Localisation | Statut |
|---|---|---|---|
| MINF/559 | Mémoire master | bibliothèque sciences exactes | Consultable |
