| Titre : | la modelisation d`un escargot artificiel par un simulateur physique. |
| Auteurs : | Amani Boussaa, Auteur ; Amine Sadi, Auteur ; Nesrine Ouannes, Directeur de thèse |
| Type de document : | Monographie imprimée |
| Editeur : | Biskra [Algérie] : Faculté des Sciences Exactes et des Sciences de la Nature et de la Vie, Université Mohamed Khider, 2015 |
| ISBN/ISSN/EAN : | MINF/126 |
| Format : | 50 / couv. ill. en coul / 23.5cm |
| Résumé : |
Problématique et motivations Le vivant a toujours était pour l’homme une source d’inspiration,
son observation, et son rêve d’accomplir des taches inspirées des créatures vivantes lui a toujours était une obsession pour lui, " voler comme unoiseau, nager dans les profondeurs des océans comme un poisson " L’homme a tou-jours trouvées refuge dans la biologie d’une découverte à une autre, ils c’est arméed’un savoir que seul le Créateur détient sa clé, ainsi la bio-inspiration a beaucoupapporté à notre existence et nous laisse très optimiste sur ce que nous réserve notrefutur.Alliant de la biologie aux différents domaines de l’informatique et aux nouvellestechnologies de pointe, les rêves de l’humanité ce se réalisent peu à peu et laissent l’homme toujours plus ambitieux en se référant à des approches informatique.Un des enjeux de nos jours est d’être au titre du créateur, désignent la supério-rité d’un état, pour cela le domaine de vie artificielle ouvre grand ces portes a cettecourse, ver une gloire certaine, vus les travaux accomplis jusqu’à la en passent pardes modèles cellulaires, organismique, et populaires de simulation de créatures arti-ficielles, de leurs développements, leur croissances, leur reproduction et surtout leurscomportements selon les environnements dans lesquels elles vivent.De nombreuses techniques sontapparues afin de simuler des créatures artificielles,en commencent par la simulation du comportement qui a débutéaux années 90, on a ensuite continuer à améliorer la recherche dans ce domaine, en passant par la modé-lisation des morphologies de créatures artificielles selon des modèles naturels, pourque ses créatures artificielles soient adaptées a leur environnement. Plus récemmenten s’inspirant des mécanismes de développement du vivant et par des simulations rigoureuses de ces créatures artificielles dans le but d’établir des systèmes, d’une part de pour mieux comprendre le vivant, et aussi afin de produire des modèles comportementaux pour les futur robots modulaires. Apres avoir étudié et mis en revu les travaux accomplies jusqu’à présent, nous avons opté pour la réalisation d’un modèle unique inspiré du vivan |
| Sommaire : |
Table des matières Introduction générale 4 1 Etat de l’Art sur la vie artificielle et les créatures artificielles 8 1.1 Vie artificielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.1.2 La vie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.2 Créatures artificielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2.1 Histoire et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2.2 Epigénése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.2.3 Phylogenèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.2.4 Ontogenèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2 L’escargot artificiel 21 2.1 Du vivant à l’artificiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.1.1 La bio-inspiration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.1.2 Pour quoi Une créature artificielle ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.1.3 Un escargot ! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.2 Définition des outils utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.2.1 Microsoft Visual Studio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.2.2 Le moteur physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.2.3 Configuration de Visual Studio avec ODE : . . . . . . . . . . . . . . 26 2.3 Architecture global du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.3.1 Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.3.1.1 Les corps rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.3.1.2 Les formes géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.3.1.3 Accumulateurs de Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.3.1.4 Les joints et les contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.3.1.5 Manipulation de Collision . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.3.2 Code de simulation typique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.4 Modélisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 TABLE DES MATIÈRES Table des matières 2.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 2.4.2 Caractéristique du simulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 2.5 Réalisations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.5.1 La morphologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.5.2 Choix des corps et géométrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.5.3 Positionnement de chaque corps dans le monde . . . . . . . . . . . 34 2.5.4 Les Jointures utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.5.4.1 Le choix de la jointure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2.5.5 Calculs et paramétrages : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 2.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 3 Résultat et analyse 40 3.1 La morphologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 3.2 La locomotion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.2.1 Locomotion sur un espace plat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.2.2 Locomotion dans un espace diffèrent (franchissement d’un obstacle) 45 3.3 La discussion des résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Conclusion générale 48 |
Disponibilité (1)
| Cote | Support | Localisation | Statut |
|---|---|---|---|
| MINF/126 | Mémoire | bibliothèque sciences exactes | Consultable |
